Туруктуу-жолду автоматташтыруу боюнча кандай чектөөлөр бар
Fixed Teach Welding жана Manual Welding чектөөлөрү
Салттуу робот ширетүүчү режимди алдын ала үйрөтүүчү стационардык жолду,-даярдаманы ширетүүнүн тактыгын жана калыптандыруунун сапаты инструменттин позициясын аныктоонун тактыгынан жана келип түшкөн материалдардын ырааттуулугунан көз каранды жана өндүрүштөгү үч иш шарты түздөн-түз ширетүүнүн бузулушуна алып келет:
- Кирүүчү жыйындын өлчөмдүү сабырдуулугу: the workpiece dimension and assembly misalignment deviation caused by stamping, machining and assembly. When the comprehensive tolerance of workpiece>± 0,5 мм, стационардык трек ширетүүчү четтөө, начар бир-тараптын биригүү жана бош ширетүүчү болушу;
- Ширетүүчү жылуулук деформациясынын топтолушу:жаанын үзгүлтүксүз жылуулук киргизүүсү даярдалган материалдын пластикалык/ийкемдүү деформациясына, так тактык менен ширетүүнүн теориялык траекториясына, көп катмарлуу жана көп{1}}өтүү ширетүүдөн кийин ширетүүчү позициянын үзгүлтүксүз четтөөсүнө алып келет, ошондой эле калың пластинанын узун ширетүү бөлүгүнүн деформациясы миллиметр деңгээлине жетиши мүмкүн.
- Өндүрүштү өзгөртүү жана бир нече сортторду ишке киргизүүнүн жогорку баасы:буюмдун түрүн өзгөртүү үчүн ширетүүчү тигиштин бүт траекториясын кол менен кайра-көрсөтүүнү, жогорку{1}}тактыктагы позициялоочу шаймандарды алмаштырууну талап кылат жана чакан партия менен бир нече сорттогу өндүрүш линияларынын -сааттык катышы өтө жогору.
3D Vision ширетүүчү робот деген эмне
баштап жаңыртууалдын ала-программаланган аткаруучейинкабылдоо-негизделген ийкемдүү ширетүү
3D визуалдык ширетүү роботу 3D сканерлөө - ширетүүчү тигиштин өзгөчөлүгүн аныктоону - робот треги реалдуу-убакытты оңдоо жабык- цикл башкаруу логикасын түзөт, салттуу "эстутум белгиленген жол" режиминен толугу менен баш тартат: жабдуулар учурдагы станциянын физикалык даярдыгын сканерлейт жана реалдуу убакыт режиминде динамикалык генерациялайбыз. CAD теориялык моделине жана алдын ала сакталган окутуу программасына көз каранды эмес, адаптацияланган бир даананын ширетүү кыймылы.
| Салыштыруу өлчөмү | Туруктуу окутуу / Кол менен ширетүү | 3D Vision адаптивдик ширетүүчү робот |
|---|---|---|
| Кирүүчү өлчөмдүү четтөөлөргө ыңгайлашуу | Туруктуу траекториялар ширетүүнүн жылышына жана анча-мынча четтөөлөр астында начар биригүүгө алып келет | 3D контурларын бөлүк-бөлүк менен реконструкциялаңыз жана ширетүүчү координаттарды реалдуу убакыт режиминде кайра карап көрүңүз, ±1~3мм чейинки кирүүчү толеранттуулукка шайкеш |
| Продукцияны алмаштыруу үчүн ишке киргизүү | Жаңы өнүмдөр үчүн талап кылынган-толук траекторияны кайра үйрөтүүчү жана ыңгайлаштырылган жогорку-тактыктагы шаймандар | Көп жолу колдонулуучу негизги программалар; траекториялар автоматтык түрдө кайра-кайра үйрөтпөстөн даярдалган контурду сканерлөө аркылуу түзүлөт |
| Инструменттердин түзүлүшүнө көз карандылык | Өтө бийик, нөл-тазалык жогорку-тактыктагы кыскычтар милдеттүү түрдө | Төмөн талаптар; Жөнөкөй ката{0}}толеранттуу арматуралар жана сүзүүчү позициялоочу түзүлүштөр туура эмес орнотулган даярдалган бөлүктөр үчүн кабыл алынат |
| ширетуучу сапаттын ырааттуулугу | Арматуранын абразиясына, оператордун чеберчилигине жана термикалык деформацияга байланыштуу абдан өзгөрүлүп турат | Толук динамикалык компенсация, туруктуу жана кайталануучу ширетүүчү эффекти менен микрон-деңгээлиндеги сенсордун жайгашуусу- |
| Оператор чеберчилигинин чеги | Тастыкталган квалификациялуу ширеткичтер жана кесипкөй роботторду үйрөтүүчү техниктер талап кылынат | Негизги жабдууларды иштетүү боюнча гана окутуу керек; кесиптик ширетүүчү жана робот окутуу мүмкүнчүлүктөрү милдеттүү эмес |
3D Vision ширетүүнүн негизги иштөө принциби: 3D сенсор маалыматтарын алуу, ширетүүчү тигиштин өзгөчөлүгүн таануу, адаптивдик роботтун траекториясын пландаштыруу
Үч негизги 3D көрүнүштү сезүү чечимдерин техникалык салыштыруу
Өнөр жайдагы негизги 3D сезгич технологияларына линиялык лазердик триангуляция (лазердик профилдик сканер), структураланган жарык жана бинокулярдык стерео көрүү кирет.
| аныктоо ыкмасы | Сүрөттөө принциби | Статикалык кайталоонун тактыгы | аныктоо ылдамдыгы | Чагылууга каршылык / Күчтүү чөйрө жарыгы | Колдонмонун негизги сценарийлери |
|---|---|---|---|---|---|
| Сызыктуу лазердик триангуляция (сызыктуу лазер профилинин сенсору) | Жалгыз сызыктуу лазер нурун чыгаруу; өнөр жай камералары деформацияланган лазердик контурларды даярдайт жана триангуляция алгоритми аркылуу кесилиштердин 3D координаталарын эсептейт- | Стандарттык эмгек шарттарында 0,05 ммден аз же барабар; премиум моделдер 0,01 ~ 0,03 мм жетет | Линикти сканерлөөнүн жогорку кадр ылдамдыгы, миллисекунддук{0}}деңгээлдеги бир кесим- үлгү алуу, ширетүүдө үзгүлтүксүз байкоону колдоо | Орточо аткаруу; айнек чагылдыруучу ызы-чуу алюминий жана дат баспас болот сыяктуу жогорку чагылдыруучу материалдарда оңой пайда болот, аларды поляризациялоочу чыпкаларды кошуу менен басууга болот. | Ширетүү учурунда-реалдуу убакыттагы тигиштерге көз салуу, кууш оюктар үчүн динамикалык четтөөлөрдү оңдоо жана-көп кабаттуу көп{2}}өтүүчү ширетүү үчүн реалдуу-убактылуу компенсация (ширетүү өнөр жайы үчүн стандарттуу негизги чечим) |
| Аймактык структураланган жарык көрүнүшү (Торчалуу структураланган жарык) | Мезгил-мезгили менен тордун четтерин долбоорлаңыз жана бир атуу менен бөлүктөрдүн толук 3D чекит булуттарын реконструкциялаңыз | Глобалдык пландык тактык: 0,08~0,15мм | Толук -аймакты бир жолу сканерлөө үчүн 50~200 мс, үзгүлтүксүз динамикалык көз салуу үчүн ылдамдык жетишсиз | начар аткаруу; ширетүүдө жаасы жарык жана жалтырабаган караңгы материалдар этеги жоготууга жана толук эмес чекит булут маалыматтарын алып келет | Ширетүү алдында-даярдамалардын жалпы контурларын алдын ала сканерлөө, татаал ийилген компоненттерди өлчөмдүү текшерүү жана ширетүүнү оффлайн моделдөө.Ширетүү процессинде реалдуу-убакытты көзөмөлдөөгө колдонулбайт |
| Бинокулярдык стерео көрүнүш | Эки синхрондоштурулган өнөр жай камералары даярдалган беттердеги текстура өзгөчөлүктөрүнүн чекиттерине дал келет жана параллакс триангуляциясынын негизинде 3D координаттарын эсептейт. | Төмөн тактык: үзгүлтүксүз шарттарда 0.3 ~ 1mm; текстурасыз беттер үчүн маалыматтарды кайра түзө албайт | Ыкчам-кадрга сүрөт тартуу, активдүү жарык булагы талап кылынбайт | Өтө начар каршылык; түздөн-түз доого жаркыраган, беттин чагылышы жана-текстуралык эмес болот плиталары менен жараксыз | Өлчөмү чоң болгон даяр тетиктерди орой жайгаштыруу, даяр материалдын бар экендигин аныктоо жана станцияларда алдын ала келип түшкөн материалды жайгаштыруу.Жогорку{0}}тактыктагы тигиштерге көз салуу тапшырмаларына катуу тыюу салынган |
Адаптивдүү ширетүүнүн жабык{0}} циклин башкаруу процессин аяктоо
сенсор гана баштапкы 3D чекит булут маалыматтарды алуу ишке ашырат. Бүткүл системанын өзөгү 3D маалыматтардын процессин талдоодо жана роботтун биргелешкен кыймылын башкарууда. Толук жабык цикл процесси 5 кадамга бөлүнөт:
- Чыныгы объекттин үч-өлчөмдүү чекиттүү булуттун реконструкциясы: визуалдык сенсор жумушчу станциянын чыныгы жумушчу бөлүгүн сканерлейт жана толугу менен физикалык морфологиянын негизинде чекиттүү булутту жаратат. Ал автоматтык түрдө идеалдуу CAD теориялык моделин чакырбастан, келип түшкөн материалдын толеранттуулугу, жайгаштыруу офсети, -монтажга чейинки туура эмес тегиздөө жана плиталардын боштугу сыяктуу иш жүзүндөгү шарттарды чогултат;
- Ширетилген муундардын интеллектуалдык классификациясы жана өзгөчөлүгүн бөлүп алуу: AI алгоритми жамбаш муун, бурчтук муун, айланма муун, V/Y/U оюк жана башка муун формаларын автоматтык түрдө айырмалай алат, оюктун туурасын, боштукту, жараксыздыгын жана 3D координаттарын ширетүүчү муундун башталышы жана аяктоочу чекиттери. Программанын топтому өзүнчө программасы жок бир нече типтеги оюктарга шайкеш келет;
- Оптималдуу ширетүүчү жолду көз карандысыз пландоо: роботтун кыймылынын чегин, ширетүүчү тапанчанын жеткиликтүүлүгүн жана ширетүү процессинин спецификациясын айкалыштыруу, жакындап келе жаткан секциянын, ширетүү бөлүгүнүн жана тапанчаны алып чыгуунун жана көтөрүүнүн толук кыймыл жолун автоматтык түрдө пландаштыруу жана көп кабаттуу көп-керектүү ширетүүчү жолду синхрондуу бөлүштүрүү;
- Робот контроллерине реалдуу{0}}убакыт трек жөнөтүү: чекиттүү булут анализинен кийинки трек маалыматы роботтун түпнуска кыймыл буйругу форматында жөнөтүлөт, ал алты огу ширетүүчү роботтун, портал ширетүүчү роботтун жана позициялоочу- байланыштын синхрондуу башкаруусун колдойт жана негизги робот бренд контроллери жана PLC менен шайкеш келет;
- Ширетүү учурунда миллисекунддук жабык циклдин динамикалык компенсациясы: ширетүү учурунда үч өлчөмдүү оюк контурун тынымсыз чогултуп, реалдуу убакытта термикалык деформациядан келип чыккан ширетүүчү четтөөнү аныктоо жана роботтун кыймыл траекториясын динамикалык түрдө оңдоо; Ошол эле учурда байланыш ширетүүчү машина процесстин параметрлерин жөнгө салат
Термикалык деформация үчүн адаптивдик компенсация жана ширетүү процессинин параметрлерин байланышкан жөндөө
"Адаптивдиктин" өзөгү роботтун абалын жөн эле өзгөртпөстөн, визуалдык өлчөө маалыматтарын жана ширетүү процессинин параметрлерин автоматтык байланышты жөнгө салуу болуп саналат. Байланышты жөндөөнүн сандык процессинин өзгөрмөлөрү төмөнкүлөрдү камтыйт: ширетүүчү тапанчанын селкинчек амплитудасы/термелүүчү жыштыгы, ширетүүчү тапанчанын жүрүү ылдамдыгы, жаа чыңалуусу, ширетүү агымы, зымдын өтүү ылдамдыгы, көп-кабат ширетүүчү мончоктордун аралыгы, ширетүүчү тапанчанын алдыңкы жана арткы/солго жана оңго эңкейүү бурчу. Жогорку - 3D визуалдык ширетүү системасы, жылуулук деформациясынын компенсациясын көзөмөлдөө туруктуулугунун тактыгын 0,05 ~ 0,1 мм суб- миллиметр деңгээлинде туруктуу башкарууга болот.
Талаада колдонуу чечимдери
Шамал электр мунараларын өндүрүү
Мунара түтүгүнүн узун айланма ширетүү, түтүктүн эллиптиктүүлүгүнүн кирүүчү четтөөлөрү, көп кабаттуу ширетүүнүн үзгүлтүксүз термикалык деформациясы жана ар бир түтүктүн өлчөмүнүн дифференциалдык четтөөлөрү.
3D көрүү чечими: линиялык лазердик реалдуу-убагында ширетүүчү тигиштерге көз салуу, тегерек тигиштин бүтүндөй процессинде жылуулук деформациясынын динамикалык компенсациясы, көп{1}}катмар жана көп-проводдук ширетүү аркылуу ширетүүчү мончокту автоматтык түрдө жайгаштыруу, ар бир катмардагы окуу жолун кол менен оңдоонун жок болушу жана мунаралардын ар кандай диаметри менен өндүрүштүк алмашуусуна ыңгайлашуу.
Кеме темир конструкцияларын өндүрүү
Корпустун жана палубанын ийри пластинка бөлүктөрүнүн калыптанган четтөөлөрү чоң, ширетүүчү жылуулук деформациясы оюктун мейкиндик абалын өзгөртүүнү улантууда жана ийри тигишти кол менен үйрөтүү өтө кыйын.
3D көрүү чечими: ширетүүчү процессти үзгүлтүксүз контурдук сканерлөө, роботтун кыймыл траекториясын реалдуу-убагында коррекциялоо, тапанчанын догасы аркылуу ийри беттик оюкту үзгүлтүксүз бекитүү, татаал ийри беттеги узун ширетүүнү автоматтык түрдө ширетүү жана кол менен жогорку{1}}бийиктик ширетүүнү алмаштыруу.
Курулуш машиналары конструкциялык тетиктери
Оор жогорку-чыктуу болот ширетүү, бир нече оюк жана көп{1}}бурчтуу бириктирүү, кирүүчү материалдардын чоң тешилүү/монтаждоо четтөөлөрү, чакан партиялардын жана бир нече моделдердин өндүрүштүн тез-тез өзгөрүшү.
3D көрүү чечими: AI автоматтык түрдө визуалдык сканерлөөдөн кийин ар кандай оюк түйүндөрүн жана толук ширетүүчү жолдун бир-негизги муунун аныктайт. Негизги процедуралардын жыйындысы бир нече структуралык бөлүктөрдү камтыйт, бул өндүрүштүн демонстрациялык инструкторлорун алмаштыруу убактысын бир топ кыскартат.
Басымдагы идиштердин жабдуулары
Айланма жана узунунан жасалган басымды көтөрүүчү ширетүүлөрдүн оюгу өлчөмү жана ширетүүчү арматурасы жабдуулардын басым коопсуздугуна түздөн-түз таасир этет. Тармактын сапатын текшерүү стандарты катуу жана геометриялык өлчөмдөгү кемчиликтерге жол берилбейт.
3D көрүү чечими: ширетүү учурунда реалдуу-убагында ширетүүгө көз салуу синхрондуу түрдө аяктайт, реалдуу-убакыт үч{2}}контурдун онлайн аныктоосу ширетүүдөн кийин аяктайт, ширетүүдө жана сапатты текшерүү бир станцияда аяктагандан кийин жана атайын жабдууларды аныктоонун алдын ала текшерүү талаптарына жооп берүү үчүн реалдуу убакыт режиминде квалификациясыз өлчөмдөгү даярдалат.
Эгерде сиздин ишканаңызда оор структуралык компоненттер менен ширетүүдө кыйынчылыктар пайда болсо, биз интегралдык 3D көрүнүшү ширетүүчү өндүрүш линияларын тез жайылтуу үчүн атайын өндүрүш линиясын жаңыртуу чечимдерин ыңгайлаштыра алабыз. Биздин чечимдер ширетүүчүнүн кирешелүүлүгүн жогорулатууга, жалпы өндүрүштүк чыгымдарды кыскартууга, санариптик сапатты көзөмөлдөө тутумун курууга жана фабрикаларды ийкемдүү интеллектуалдык өндүрүшкө жаңыртууга жардам берет.
