Робот орнотуу-сайтта ишке ашат, бирок чыныгы өндүрүш чөйрөсүнө мейкиндикти пайдалануу сыяктуу факторлор таасир этет, бул роботтун көптөгөн калыптарын чектейт. Бул иш жүзүндөгү иштөөдө өнөр жай роботунун титирөөсүнө жана жылышына оңой алып келип, акыры анын долбоорлонгон ылдамдыгында иштешине тоскоол болот. Ошондуктан, -сайтта мүчүлүштүктөрдү оңдоо жана калибрлөө орнотуудан кийин жана өнөр жай роботун чыныгы өндүрүшкө киргизүүдөн мурун өтө маанилүү. Тактап айтканда, мүчүлүштүктөрдү оңдоо иши негизинен төмөнкү эки аспектилерди камтыйт:
1. Өнөр жай роботунун ар бир огу: робот заводдон чыккандан кийин анын огу нөлгө алынбашы мүмкүн. Эгерде мындай робот түз өндүрүшкө киргизилсе, ар бир октун тартылуу борбору колдоо чекитине так бекитилбей калышы мүмкүн, бул өндүрүш учурунда кыйшаюуга алып келиши мүмкүн. Бул кадимки өнөр жай өндүрүшүнө гана таасирин тийгизбестен, жумушчулардын өмүрүнө да коркунуч келтириши мүмкүн. Ошондуктан, өнөр жай роботтун ар бир огу нөлгө өтө маанилүү болуп саналат. Адатта, өнөр жай роботторунун ар бир огунда нөл-кайтаруучу белгилери бар. Жөн гана бул абалга кайра ар бир окту иштетүү анын нөлгө жеткендигин көрсөтөт. Кошумчалай кетсек, роботтун базасында адатта ар бир октун келип чыгышын жана алты октун тиешелүү бурчтарын көрсөткөн маркерлер бар; бул мүчүлүштүктөрдү оңдоо учурунда маанилүү маалымдама пункттары. Бирок, конкреттүү мүчүлүштүктөрдү оңдоо сайттын чөйрөсүнө жана тапшырмага негизделген анализди талап кылат. Мисалы, мүчүлүштүктөрдү оңдоочу персонал акылга сыярлык нөлдүк "маршрутту" пландаштырып, андан кийин роботту ар бир чекитке ырааттуу жылдыруу үчүн үйрөтүүчү кулонду колдонушу мүмкүн, тиешелүү маалыматтарды жазып, акырында калибрлөө тажрыйбасын кайра-кайра эксперименттер менен айкалыштыруу-болжолдуу өндүрүштүк роботтун ар бир огунун чыныгы өндүрүш талаптарына ылайык нөлгө кайтаруу.
2. Сигналдарды иштетүү Өнөр жай роботторунун мүчүлүштүктөрүн оңдоо Заманбап, өркүндөтүлгөн өнөр жай роботтору жасалма интеллектти колдонуу менен белгиленген принциптерге жана көрсөтмөлөргө ылайык автоматтык түрдө иштей алат. Мисалы, алар кабыл алынган сигналдардын негизинде сигнал буйруктары менен белгиленген траекторияны бүтүрүп, жаңы чөйрөлөргө тез ыңгайлаша алышат. Өнөр жай робот системалары өзүнчө пайдаланылбайт; өндүрүш учурунда, алар башка перифериялык түзүлүштөргө туташтырылууга тийиш. Бул перифериялык түзмөктөрдүн сигналдары CC-шилтемеси аркылуу өнөр жай робот системасынын сигналдары менен байланыштырылышы керек. Ошондуктан, сигналдарды иштетүү жана өнөр жай роботторун мүчүлүштүктөрдү оңдоо орнотуудан кийин жана алар иш жүзүндө өндүрүшкө киргизилгенге чейин чечүүчү кадам болуп саналат. Тактап айтканда, мүчүлүштүктөрдү оңдоо учурунда CC-шилтеме жөндөөлөрү конфигурацияланышы керек. Бирок, мүчүлүштүктөрдү оңдоочу персонал тарабынан коюлган CC{9}}байланыш сигналдары PCC моделине, башкы станцияга, кул станциясына жана станция маалыматына шайкеш келиши керек экенин белгилей кетүү маанилүү. Сигнал орнотуулары аяктагандан кийин, PLC программалоо учурунда бардык сигналдар тизмеленип, комментарий берилиши керек. Мындай сигналды оңдоодон кийин гана өнөр жай роботу расмий түрдө өндүрүшкө киргизилиши мүмкүн.
