1. Гидравликалык Driven Түрү: Гидротехникалык башкарылуучу робот куралдар, адатта, гидротехникалык кыймылдаткычтардан (ар кандай цилиндрлер, гидромоторлор), серво клапандардан, мунай насосторунан жана мунай резервуарларынан турган диск тутумунан турат. Андан кийин кыймылдаткычтар ишти аткарышат. Алар, адатта, чоң көтөрүү жөндөмдүүлүгүнө ээ (бир нече жүз килограммга чейин же андан көп). Алардын мүнөздөмөлөрүнө компакт түзүлүшү, жылмакай иштөөсү, соккуга жана титирөөгө туруктуулугу жана жардырууга-жакшы көрсөткүчтөр кирет. Бирок, гидротехникалык компоненттери жогорку өндүрүштүк тактык жана мөөр аткарууну талап кылат; антпесе, мунайдын агып чыгышы айлана-чөйрөнү булгайт.
2. Pneumatic Driven түрү: диск системасы, адатта, цилиндрлер, клапандар, аба танктар жана аба компрессорлор турат. Анын мүнөздөмөлөрү ыңгайлуу аба менен камсыз кылууну, тез иштөөнү, жөнөкөй түзүмүн, арзан баасын жана оңой тейлөөнү камтыйт. Бирок, ылдамдыкты көзөмөлдөө кыйын жана аба басымы өтө жогору болушу мүмкүн эмес, натыйжада көтөрүү жөндөмдүүлүгү төмөндөйт.
3. Электрдик Driven Түрү: Электрдик диск - роботтук колдор үчүн эң көп колдонулган диск ыкмасы. Анын мүнөздөмөлөрү ыңгайлуу энергия менен камсыз кылуу, тез жооп берүү, чоң кыймылдаткыч күч (биргелешкен түрлөрү 400 кг чейин көтөрө алат), ыңгайлуу сигналды аныктоо, берүү жана иштетүү, ошондой эле ар кандай ийкемдүү башкаруу схемаларын колдонуу мүмкүнчүлүгүн камтыйт. Диск мотору көбүнчө тепкич моторду колдонот, DC серво кыймылдаткычтары (AC) негизги диск ыкмасы болуп саналат. Мотордун ылдамдыгы жогору болгондуктан, адатта, редукциялоочу механизм талап кылынат (мисалы, гармоникалык диск, RV циклоиддик дөңгөлөк, тиштүү диск, бураткыч жана көп-бар механизми). Кээ бир роботтук колдор механизмди жөнөкөйлөтүп жана башкаруунун тактыгын жакшыртуучу түз айдатуу (DD) үчүн кыскартуу механизмдери жок жогорку-моменттүү, төмөнкү{8}} ылдамдыктагы моторлорду колдоно баштады.
4. Механикалык диск түрү: Механикалык дисктер иш-аракет белгиленген учурларда гана колдонулат. Белгиленген аракетке жетүү үчүн көбүнчө камера-байланыш механизми колдонулат. Анын мүнөздөмөлөрү ишенимдүү иш-аракет, жогорку иштөө ылдамдыгы жана арзан баада, бирок аны тууралоо оңой эмес.
