Механикалык структура системасы
Механикалык түзүлүш көз карашынан алганда, өнөр жай роботтору жалпысынан сериялык роботтор жана параллелдүү роботтор болуп бөлүнөт. Сериялык роботтордун өзгөчөлүгү бир огтун кыймылы башка огтун координат системасынын башын өзгөртөт, ал эми параллелдүү роботто бир октун кыймылы башка огтун координат системасынын башын өзгөртпөйт. Алгачкы өнөр жай роботторунун баары сериялык механизмдерди колдонушкан. Параллель механизм деп кыймылдуу платформа менен стационардык платформа жок дегенде эки көз карандысыз кинематикалык чынжыр менен туташтырылган, механизм эки же андан көп эркиндик даражасына ээ болгон жана параллелдүү кыймылда турган жабык- цикл механизми катары аныкталат. Параллель механизм эки бөлүктөн турат: билек жана кол. Колдун кыймыл диапазону иш мейкиндигине олуттуу таасир этет, ал эми билек инструмент менен негизги дененин ортосундагы байланыш болуп саналат. Сериялык роботторго салыштырмалуу параллелдүү роботтордун катуулугу, структуралык туруктуулугу, жүктү көтөрүү-жөндөмдүүлүгү, микро{8}}кыймылынын жогорку тактыгы жана кыймылдын аздыгы сыяктуу артыкчылыктары бар. Позицияны аныктоодо сериялык роботтор үчүн алдыга чечим оңой, бирок тескери чечим абдан кыйын; тескерисинче, параллелдүү роботтор үчүн алдыга чечим кыйын, бирок тескери чечим абдан жеңил.
Drive System
Диск системасы механикалык түзүлүш системасын энергия менен камсыз кылуучу түзүлүш болуп саналат. Кубаттын булагына жараша кыймылдоочу системалар төрт түргө бөлүнөт: гидравликалык, пневматикалык, электрдик жана механикалык. Алгачкы өнөр жай роботтору гидравликалык дисктерди колдонушкан. Бирок, агып кетүү, ызы-чуу жана төмөн{3}} ылдамдыктын туруксуздугу, ошондой эле көлөмдүү жана кымбат кубаттуу кубаттуулуктар сыяктуу көйгөйлөрдөн улам, гидравликалык дисктер учурда чоң, оор роботтордо, параллель иштетүүчү роботтордо жана айрым атайын колдонмолордо гана колдонулат. Пневматикалык дисктер жогорку ылдамдык, жөнөкөй система түзүмү, жеңил тейлөө жана арзан баа сыяктуу артыкчылыктарды сунуштайт. Бирок, пневматикалык түзүлүштөр төмөн басымда иштешет, бул так жайгашууну кыйындатат жана көбүнчө өнөр жай роботторундагы акыркы эффекторлорду айдоо үчүн гана колдонулат. Пневматикалык кармагычтар, ротордук цилиндрлер жана пневматикалык соргучтар орто жана кичине жүктөмдөгү дайындамаларды кармоо жана чогултуу үчүн акыркы эффекторлор катары колдонулушу мүмкүн. Электр кыймылдаткычтары азыркы учурда эң кеңири колдонулган диск ыкмасы болуп саналат. Алардын мүнөздөмөлөрү ыңгайлуу энергия менен камсыз кылуу, тез жооп берүү, чоң кыймылдаткыч күч, ыңгайлуу сигналды аныктоо, берүү жана иштетүү жана ар кандай ийкемдүү башкаруу ыкмаларын колдонуу мүмкүнчүлүгүн камтыйт. Drive кыймылдаткычтары, адатта, кадам кыймылдаткычтарды же серво моторлорду колдонушат; түз кыймылдаткычтар да колдонулат, бирок алар кымбатыраак жана татаалыраак башкарууга ээ. Моторлор менен дал келген редукторлор көбүнчө гармоникалык редукторлор, циклоиддик пинвелдик редукторлор же планеталык редукторлор. Параллелдүү роботтордогу олуттуу сызыктуу кыймылдаткыч талаптардан улам бул тармакта сызыктуу кыймылдаткычтар кеңири жайылган.
Сезүү системасы
Роботтун сезүү системасы ар кандай ички абалды жана айлана-чөйрөнү сигналдардан роботтун өзү же башка роботтор түшүнүп, колдоно ала турган маалыматтарга жана маалыматка айлантат. Өзүнүн иштөө абалына байланыштуу механикалык чоңдуктарды, мисалы, жылышуу, ылдамдык жана күч сыяктуу сезүүдөн тышкары, визуалдык кабылдоо технологиясы өнөр жай роботун сезүүнүн маанилүү аспектиси болуп саналат. Визуалдык серво системалары роботтун абалын жана абалын көзөмөлдөө жана жөнгө салуу үчүн кайтарым байланыш сигналдары катары визуалдык маалыматты колдонушат. Машина менен көрүү системалары сапатты текшерүүдө, даярдалган бөлүгүн аныктоодо, тамак-ашты сорттоодо жана таңгактоодо кеңири колдонулат. Сенсордук система ички жана тышкы сенсордук модулдардан турат; акылдуу сенсорлорду колдонуу роботтун мобилдүүлүгүн, ийкемдүүлүгүн жана интеллектин жакшыртат.
